澳洲在50,000年前已經有人類的蹤跡，如今澳洲原住民的祖先當時從東南亞移來。
有些人說中國人，尤其是鄭和，於1422年抵達了澳洲。
17世紀後，歐洲的西班牙人、葡萄牙人、荷蘭人、法國人爲了尋找香料而陸續到達。在小說《格列佛遊記》中，「新荷蘭」即是指澳洲大陸，「迪門蘭」則是指塔斯馬尼亞島。 1768年，英國庫克船長乘坐奮進號由英國前往大溪地。 1770年，英國宣布擁有澳洲主權。 1788年1月26日，英國航海家亞瑟·菲利普率領首批移民定居雪梨，並且升起英國國旗，澳洲正式成為英國殖民地。 1797年，麥卡瑟（John Macarthur）由好望角引進美麗諾羊，澳洲畜牧業開始快速發展。
英國於1610年至1770年間將罪犯送至北美，其中包括美國及加拿大流放地，時間長達160年。
隨後美國掀起一場對付英國的美國革命，由於加拿大緊鄰美國，英國擔心被送至加拿大的英國囚犯會聯合美國來對付英國，因此英國面臨另尋囚犯地的窘境，從1788年至1868年的80年期間，英國才轉向澳洲送囚，同時協助開墾澳洲大陸。根據統計，這期間英國送至澳洲的總囚犯數為16萬5千人左右，最後一批英國囚犯於1868年被送至西澳。
新南威爾斯州的貝瑟斯特、維多利亞州的巴拉瑞特發現金礦，自由移民開始激烈增長。
1901年1月1日，澳洲各殖民區改制為州，組成澳洲聯邦，成為大英帝國的聯邦或自治領，歸類為君主立憲制國家。依其聯邦法律，其國家元首是澳大利亞君主，與英國君主為同一人。
1914至1918年，澳洲參與主戰場在歐洲大陸的第一次世界大戰，因此也是戰勝國之一。 1927年，首次澳洲聯邦會議在坎培拉臨時國會大廈舉行，從此澳洲走向政治獨立。 1931年，澳洲取得內政外交的獨立自主權，成為大英國協的獨立國家。 1933年，西澳公投通過脫離英國而獨立，但聯邦國會予以否決。 1939年第二次世界大戰爆發，澳洲跟隨英國參戰並對德國及義大利宣戰，並參與一切盟軍與軸心國的戰役，直到太平洋戰爭爆發，日本帝國入侵澳洲的殖民地新畿內亞，美澳聯軍成功抵擋日軍攻勢，1942年，日本帝國空軍空襲達爾文，澳洲本土第一次被戰火波及，日本海軍亦曾駛至雪梨市海灣，令當時澳洲人民覺得日軍會登陸澳洲本土，這個問題直到2年後日軍敗退、1945年日本投降才消失。 1956年，墨爾本舉行的奧林匹克運動會為澳洲舉辦的第一次夏季奧運會，亦是南半球國家以及英國本土外的大英國協國家的首次奧運會。
1967年，國會以全民公投廢除對原住民的法律歧視，這是白種人移居澳洲後的第一次改變。
1986年，澳洲女王伊麗莎白二世前往澳洲簽署《與澳洲關係法》，規定澳洲高等法院擁有終審權，位於英國倫敦的樞密院司法委員會將不再對澳洲擁有終審權。
1999年，澳洲舉行全民公投，決定是否改採共和體制取代現有君主立憲制，並且以總統為國家元首，但最後被否決。其後工黨領袖陸克文上任總理後，於2007年12月3日宣布將計劃再舉行類似公投來改變現行體制，並且直選總統，但最終不了了之。
2008年2月12日，時任澳洲總理的陸克文在多名原住民代表、國會議員和社會賢達的見證下，於聯邦國會向原住民三次道歉，代表政府向原住民為失竊的一代和有損原住民族文化的政策鄭重道歉。
